一、概述
相比实现了最高的加速度，为客户提高生产力做出了积极贡献采用中空手臂构造，
对设备的节省空间化作出贡献。
二、主要参数
|
标准规格
|
MOTOMAN-AR1730
|
|
型号
|
YR-1-06VXH25-A01
|
|
构造
|
垂直多关节型（6个自由度）
|
|
可搬质量*1
|
25kg
|
|
最大可达
|
1730mm
|
|
重复定位精度*2
|
±0.06mm
|
|
动作范围
|
S轴（旋转）
|
-180°- +180°
|
|
L轴（下臂）
|
-105°- +155°
|
|
U轴（上臂）
|
-86°- +160°
|
|
R轴（手腕旋转）
|
-200°- +200°(-150°- +150°)*6
|
|
B轴（手錠摆动）
|
-150°- +150°(-135°- +90°)*6*7
|
|
T轴（手腕回转）
|
-455°- +455°(-210°- +210°)*6
|
|
最大速度
|
S轴（旋转）
|
3.67rad/s, 210°/s
|
|
L轴（下臂）
|
3.67rad/s, 210°/s
|
|
U轴（上臂）
|
4.63rad/s, 265°/s
|
|
R轴（手腕旋转）
|
7.33rad/s, 420°/s
|
|
B轴（手腕摆动）
|
7.33rad/s, 420°/s
|
|
T轴（手腕回转）
|
15.44rad/s, 885°/s
|
|
容许力矩
|
R轴（手腕旋转）
|
52N.m
|
|
B轴（手腕摆动）
|
52N.m
|
|
T轴（手腕回转）
|
32N.m
|
|
容许惯性力矩 （GD2/4 ）
|
R轴（手腕旋转）
|
2.3kg.m2
|
|
B轴（手腕摆动）
|
2.3kg.m2
|
|
T轴（手腕回转）
|
1.2kg.m2
|
|
本体质量
|
250kg
|
|
防护等级
|
本体:IP54，手腕轴:IP67
|
|
安装环境
|
温度
|
0° - +45°
|
|
湿度
|
20% - 80%RH (无结露)
|
|
震动
|
4.9m/s2以下
|
|
其他
|
不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源
|
|
电源容量*3
|
2.0kVA
|
|
安装方式*4
|
置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式
|
|
用途
|
弧焊、激光加工、搬运、其他
|
|
备注
|
*1 : U臂上的负载随手腕部负载重量变化。
*1 : JIS B 8432为基准。
*3*2 : 记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
*4 : 因用途，动作模式而异。
*5 : 壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。（注）本表是以SI单位系为记载。
*6 : 使用MOTOPAC时的动作范围为（）内的数值。
*7 : 倒挂式设置使用MOTOPAC时，动作范围的正负相反。
|
