一、概述
根据高速动作和宽广的动作范围，应用范围扩大。通过强化的手腕部的容许力矩、容许惯性力矩，可以对应各种工作，减少了机器人和控制柜的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备。
二、具体参数
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标准规格
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MOTOMAN-SP180H
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电缆处理专用法兰盘
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无
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型号
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YR-1-06VXH180-A00
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构造
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垂直多关节型（6个自由度）
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可搬质量*1
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手首部
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180kg
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U轴上
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30kg
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最大可达
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2702mm
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重复定位精度*2
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±0.2mm
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动作范围
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S轴（旋转）
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-180°- +180°
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L轴（下臂）
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-60°- +76°
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U轴（上臂）
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-86°- +90°
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R轴（手腕旋转）
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-210°- +210°
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B轴（手錠摆动）
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-130°- +130°
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T轴（手腕回转）
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-360°- +360°(-210°- +210°)*4
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最大速度
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S轴（旋转）
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2.09rad/s, 120°/s
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L轴（下臂）
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1.69rad/s,97°/s
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U轴（上臂）
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2.01rad/s, 115°/s
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R轴（手腕旋转）
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2.62rad/s, 150°/s
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B轴（手腕摆动）
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2.62rad/s, 150°/s
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T轴（手腕回转）
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4.01rad/s, 230°/s
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容许力矩
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R轴（手腕旋转）
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1000N.m
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B轴（手腕摆动）
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1000N.m
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T轴（手腕回转）
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618N.m
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容许惯性力矩 （GD2/4 ）
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R轴（手腕旋转）
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104kg.m2
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B轴（手腕摆动）
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104kg.m2
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T轴（手腕回转）
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52kg.m2
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本体质量
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1090kg
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防护等级
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本体:IP54，手腕轴:IP65
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安装环境
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温度
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0° - +45°
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湿度
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20% - 80%RH (无结露)
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震动
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4.9m/s2(0.5G)以下
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其他
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不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源
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电源容量*3
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5.0kVA
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安装方式*4
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置地式
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用途
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点焊、搬运
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备注
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*1 : JIS B 8432为基准。
*2 : 记载了巨轴的动作范围而不是对地基准。
*3 : 因用途，动作模式而异。
（注）本表是以SI单位系为记载。
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